码垛机是现在使用的比较多的一种设备，那么，这种设备的关键技术都有哪些呢？要想知道的话，就来看看相关人士是怎么讲的吧。

  1、模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

  2、开放性模块化的控制系统体系结构，采用分布式CPU计算机结构，分为控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

  3、网络化控制器技术，目前码垛机的应用工程由单台工作站向生产线发展，控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。

  4、码垛机的故障诊断与安全维护技术，通过各种信息，对故障进行诊断，并进行相应维护，是保证安全性的关键技术。